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摘要
针对数控机床处理连续轨迹段时启停频繁、加工过程中因加速度突变所引起的冲击振动，进而导致加工效率及精度降低等问题，以多项式为基础，构建一种柔性加减速控制的前瞻插补算法。首先，在相邻轨迹转折点处建立圆弧过渡模型，根据轨迹误差及加速度等约束条件求得过渡圆弧处的最大转接速度；其次，为实现加加速度可导、加速度连续可导，提出一种基于多项式的柔性加减速算法；再次，基于柔性加减速算法和前瞻控制实现对连续轨迹圆弧衔接处速度的规划；最后，在运动平台上进行对比试验验证。试验结果表明，提出的前瞻插补算法满足系统的轨迹精度要求，速度和加速度曲线连续平滑且没有突变，保证了加工过程中的平稳性并提高了效率。
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