直驱式四足机器人的结构优化设计与研究

作者：刘明源; 陈平^*; 马建设

来源：中国机械工程, 2021, 32(18): 2246-2253.

DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2021.18.014

• 移动机器人
• 空间连杆机构
• 姿态角
• 位置控制

设计了一种直驱式四足机器人。基于弹簧倒立摆模型建立了腿部刚度特性模型,分析了腿部杆长比、姿态角与刚度特性的关系,讨论了杆长比对能量利用效率的影响。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学的分析,推导出位置控制算法模型,并利用雅可比矩阵推导出腿部驱动电机输入电流与足端受力的关系。对搭建的直驱式四足机器人进行奔跑实验和跳跃实验,验证了该机器人结构设计的合理性。

• 单位
  北京科技大学; 清华大学深圳国际研究生院