基于NARX神经网络辅助组合导航方法研究

作者：张帅; 郑龙江; 侯培国

来源：测控技术, 2022, 41(11): 119-125.

DOI：10.19708/j.ckjs.2022.02.223

• 组合导航
• 卫星导航失效
• 神经网络
• 非线性自回归模型

为解决短时全球导航卫星系统(GNSS)失效造成车载组合导航系统导航精度下降的问题，提出一种NARX神经网络辅助的组合导航方法。对神经网络辅助导航的原理进行了分类，并分析了神经网络可利用的输入输出信息，提出一种根据惯性测量单位(IMU)测量信息和惯性导航解算信息对GNSS位置速度增量进行预测的方法。通过实测数据实验验证了方法的有效性，GNSS失效60 s期间，导航最大位置误差5.1 m、最大速度误差0.15 m/s。

• 单位
  燕山大学