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摘要
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能，设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动，一种用于手指的转动，实现机械手的夹持功能；另一种用于皮带轮的无限转动，通过皮带实现目标物体的拉入功能。相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手，这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性，同时还能降低机械手的耦合程度。根据行星齿轮机构的这种传动特点，设计了阻力矩调节机构，实现了机械手的夹持力调节功能。夹持力测试实验表明，在阻力矩调节机构的作用下，机械手能有效调节夹持力。抓取实验结果表明，机械手能够实现对刚性和柔性目标物体的抓取操作，验证了机械手设计的有效性。
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