仓储物流中自动导引车的路径规划研究

作者：刘敬一; 孙维堂; 刘闽; 董君陶

来源：组合机床与自动化加工技术, 2018, (12): 150-154.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.12.039

• 自动导引车
• 节点时间窗
• 优先级队列
• 死锁
• 避障

对自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在自动化仓储中的路径规划问题,提出基于优先级队列和加锁节点时间窗的路径寻优算法,找到运输成本最低的无冲突路径。通过创建任务的优先级队列,对任务进行优先级动态分配,能有效避免任务饥饿与死锁。利用A-Star算法启发式地为多个AGV分别搜索路径得到临时的最短路径,计算小车访问仓储节点的时间,通过动态地对时间窗进行精确计算和加锁来重置路线以避免冲突。最后通过仿真实验得出,算法在保证车辆无碰撞的条件下可使AGV路径成本最低,同时提高了任务和车辆调度的效率。

• 单位
  沈阳市环境监测中心站; 中国科学院大学; 中国科学院沈阳计算技术研究所