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摘要
自动引导车(Automated Guided Vehicle, AGV)在具有坡道的多楼层环境导航时，搭载2D激光雷达的AGV仅仅只能通过激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)进行单个楼层建图，无法直接生成多楼层环境的地图，只能通过建立多楼层地图之间的拓扑关系，才能实现不同楼层地图的转换。为了解决多楼层地图导航之间的重定位问题，提出一种基于回波强度的AGV重定位方法。首先基于激光雷达的回波强度，过滤非反光板信息；然后基于DBSCAN算法对激光扫描数据进行聚类，并通过最小二乘法拟合数据，获得不同反光板质心的局部坐标集合；最后依据反光板布局信息匹配反光板数据，采用几何关系法实现AGV在新地图的重定位。实验结果表明，该方法能有效实现AGV的重定位，定位精度高且稳定，不影响后续的导航任务，具有实际应用价值。
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