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摘要
多模态传感融合对于机器人探索外界环境十分重要，而现有的触觉传感器只能收集一种触觉模态信息，其收集到的多模态信息存在弱配对问题，为了解决此问题，研究了一种基于触觉和视觉融合的多模态触觉传感器。该传感器可以利用一个感知层同时收集2种异构触觉模态信息，弥补了传统触觉传感器的缺陷，同时可以利用收集到的多模态信息对不同物体的几何形状进行分类，在研究过程中，通过按压实验收集了圆形、正方形、长方形和三角形4种形状物体的触觉信息，再利用K最近邻(KNN)算法进行几何形状分类，实验结果证明了该传感器在区分不同物体的形状上具有良好的效果。
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