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摘要
针对集中目标跟踪和分层目标跟踪中心节点通信瓶颈以及容错性能差的不足,提出了一种分布式动态一致性非线性目标跟踪策略。目标状态初始化由网络节点采用加权最小二乘法完成。整个跟踪过程采用动态成簇策略,分阶段选择并唤醒任务节点检测目标并执行分布式一致性扩展卡尔曼滤波策略完成目标的状态估计,其余节点进入休眠状态从而能降低系统的能耗。从跟踪误差和能量两个方面,与集中目标跟踪算法相比,仿真结果表明所提算法与集中卡尔曼滤波相比,跟踪精度相当,适用于要求高可靠度的非线性跟踪。此外分布式的工作方式使得节点仅需与邻居交换数据并在局部完成状态估计,消除集中式结构中心节点的瓶颈,以保证部分传感器节点的损坏不会影响到全局任务的完成。
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