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摘要
针对目前矿井巷道三维重建大多依赖传统方法费时费力、激光点云数据计算量过大、具有离散性、成本昂贵等问题，提出了一种基于双目立体匹配的巷道三维重建方法。首先对双目相机完成标定和畸变矫正，通过双目相机采集巷道图像并对采集的图像进行预处理，然后对传统立体匹配方法SGM(semi-global matching)加以改进，实现巷道图像的初始代价计算、代价聚合、视差计算与优化，最终重建巷道的三维模型。在立体匹配标准测试平台验证了改进算法的可行性，通过对比实验表明，该算法生成的视差图匹配精度高，同时通过视差图生成点云，能够完成真实场景的巷道三维重建任务，证明该研究为巷道三维重建领域提供了一种新方法。
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