CNS/SINS陀螺标定系统在UUV中的应用

作者：刘志浩; 于雪泳; 许忠良

来源：舰船科学技术, 2020, 42(01): 168-171.

• CNS/SINS
• 组合导航系统
• 陀螺漂移
• UUV

UUV在水下长时间航行后,陀螺的漂移将使导航系统误差发散,严重时可影响作战任务或造成航行安全事故。通常采用的方式是UUV上浮至水面与GPS组合进行校准与标定。由于GPS的输出频率通常较低且海面环境复杂,校准过程消耗较长时间,易使UUV暴露自身位置,破坏作战任务的隐蔽性。针对此问题,设计了一种基于星敏感器的CNS/SINS陀螺标定系统,由CNS提供四元数形式的高精度姿态信息,与SINS的计算姿态进行滤波估计,确定陀螺漂移量。通过仿真分析,模型对陀螺常数漂移的估计准确有效且估计速度快。该方法可结合GPS提供的位置、速度,CNS提供的精准姿态,使UUV快速完成导航系统的校准或重置,对增强UUV在部分任务中的安全与效能具有一定意义。

• 单位
  海军潜艇学院