基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计

作者：刘立业; 李长城; 许爱雪

来源：石家庄职业技术学院学报, 2021, 33(04): 14-17.

• 干扰观测器
• 云工业机器人
• 抗干扰控制器
• 动态特性

根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.

• 单位
  中铁十九局集团电务工程有限公司; 石家庄职业技术学院; 石家庄铁路职业技术学院