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摘要
本发明涉及基于U-K方法的双机器人镜像铣削位姿协同动力学建模方法。该方法首先对协作系统进行运动学分析。通过D-H参数法建立机器人关节转角与其末端执行器的位置和姿态之间的映射关系,接着通过雅克比矩阵建立关节转角的导数与机器人连杆质心处的速度和加速度之间的映射关系。在此基础上,基于拉格朗日方程建立了系统的无约束动力学方程,同时提取、转化和标准化了加工过程中的多源约束。在约束处理时,不仅考虑到机器人关节空间的固定约束,还结合工件的几何约束将双机末端的位姿协同约束转化为“四点”轨迹约束形式。该转化直观、便利且能适用于更一般的加工需求,同时对约束方程的构建与标准化的过程进行一定的简化。
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