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摘要
为改善爬杆机器人驱动性能，结合机器人虚拟样机与动力学仿真，提出一种前馈补偿与PID调节优化驱动转矩波动的复合控制方法。在ADAMS中建立机器人多体动力学模型，进行了攀爬运动仿真；在Simulink中搭建了PID控制系统，调节夹块位移量；依据夹持传动的“力矩-位移”数学模型，建立了含有前馈补偿的复合控制系统。由联合仿真可知，采用单一PID控制的机器人，提高夹块位移控制精度会引起驱动转矩波动的增加；复合控制减少了驱动转矩的波动，且驱动转矩的调整幅值比PID控制降低了约24.7%，提高了机器人在攀爬运动中驱动系统的输出效能。
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