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摘要
时间弹性带（TEB）算法由于其具有运动学约束、最快路径约束的特点被广泛用于实时局部路径规划和避障，但是在非结构化的动态社会环境进行导航的情况下，强转弯时存在速度输出不稳定的问题，这对于移动机器人在整个前进过程中是非常不利的。为了解决这一问题，将轨迹曲率作为一种新的约束引入TEB算法，提出了基于曲率速度控制的时间弹性带算法（CSC-TEB）算法。在CSC-TEB算法中，移动机器人在实时避障时的最大瞬时速率能够根据其与行进路径的航向变化程度做出一定调整。实验结果表明应用CSC-TEB算法能够使移动机器人在躲避障碍物时具有更加平稳的速度，同时输出较平滑的轨迹曲线，避免了原始TEB算法中的速度抖动现象。在静态和动态场景中，移动机器人躲避障碍物时具有更加稳定的速度曲线，保证机器人在安全避障的前提下路径总耗时降低了15.02%，从整体上提升了路径规划效率。
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