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摘要
受各种内阻力和路面情况等因素影响，履带式钻锚机器人在行驶过程中会出现行驶速度不能及时达到所调节速度的现象。为提高履带式钻锚机器人速度控制效果，对速度控制技术进行研究。介绍履带式钻锚机器人速度控制原理与过程，分别设计PID控制和模糊PID速度控制方法，最后在MATLAB/Simulink中通过仿真验证2种速度控制效果。仿真结果表明：后者控制效果更好。该研究能够为钻锚机器人自主或遥控行走控制系统的研究提供理论和应用基础，在其他履带车辆中也具有一定的实际应用价值和参考意义。
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单位北京工业职业技术学院; 北京航空航天大学; 机电工程学院; 中国矿业大学（北京）
