不确定性X-Y定位平台自学习控制研究

作者：周书华; 张文辉; 季晓明; 叶晓平

来源：机械设计与制造, 2013, (11): 95-97.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2013.11.029

• 神经网络
• 自学习控制
• X-Y定位平台
• PID控制 Neural Network
• Self-Learning Control
• X-Y Position Table
• PID Control

针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,设计了改进随机梯度算法来实现网络权值的自适应调整,并加快其学习速度。针对神经网络动态特性欠缺的问题,设计了PID控制器来保证控制阶段初期的跟踪精度。最后通过仿真详细分析了其控制机理,并证明了该方案的有效性,具有较高工程应用价值。

• 单位
  杭州职业技术学院; 丽水学院