在充分分析传统微创技术约束条件的基础上,对主从式微创手术机器人系统的控制策略进行了研究.结合微创手术机器人的运动特点及手术操作需求,建立了运动一致性控制、相对式运动控制及比例控制等控制策略,解决了手术过程中眼手运动不协调、运动比例变化及干涉等问题.基于"MicroHand A"系统,通过实验手段对所建立的控制策略进行了验证.结果表明,所建立的控制策略能够解决传统微创技术在操作上存在的问题,并可使复杂的手术操作变得简单,验证了所建立的控制策略的准确性和有效性.
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