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摘要
针对谐波减速机的装配严重依赖人工装配技能，整机故障率高等问题，文章研究了一种基于笛卡尔阻抗控制的机械臂系统来代替人工，实现谐波减速机的自动装配，以提高减速机工件的装配速度与精度，减少人为因素影响。首先，将装配组件抽象为peg-in-hole模型，然后阐述了机械臂笛卡尔空间下的阻抗控制算法，并根据模型建立机械臂的笛卡尔空间阻抗控制系统，最后通过实验验证了该方法的有效性，使装配更加柔顺，具有一定的实际应用价值。
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单位机电工程学院; 龙岩学院
