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摘要
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业，无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题，基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略，以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响，基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法，以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试，结果表明：所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM,相对传统SLAM算法具有明显优势。
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单位中国东方红卫星股份有限公司; 上海宇航系统工程研究所; 中国空间技术研究院
