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摘要
提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其次再对原始图像进行基于改进的Prewitt梯度算子的边缘提取,并删除经边缘提取后外轮廓特征信息,再进行基于LSD的物体内轮廓提取,从而实现物体的轮廓提取.基于LSD的轮廓提取算法包括提取梯度图像,LSD线段检测,直线段的分类和轮廓的拟合四个步骤.在直线段分类中,提出了利用极坐标表示线段特征,利用极径和极角对线段进行有效分类的方法.为了进一步证明三维轮廓提取算法的有效性,以长方体为例,详细地阐述了该算法的具体步骤.
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单位中国科学院自动化研究所; 复杂系统管理与控制国家重点实验室
