基于超宽带和微惯导组合的室内精确定位

作者：陈炜翰; 李世银^*

来源：电子元器件与信息技术, 2020, 4(01): 24-26.

DOI：10.19772/j.cnki.2096-4455.2020.1.010

• 室内定位
• UWB和IMU组合
• EKF

超宽带(Ultra-wideband,UWB)在室内定位中的应用正在蓬勃发展,主要是因为它比其他常见传感器具有更高的精度。然而,其定位精度,稳定性,特别是连续性仍然在很大程度上受到由室内环境中复杂的运动行为和基础设施引起的非视距(Non-line of sight,NLOS)误差的限制。在本文中,我们研究了低成本惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)与UWB的集成,特别是在NLOS和UWB信号不足或不可用的情况下,研究了IMU和UWB组合定位的算法,数据融合通过EKF设计完成,该设计同时估计IMU传感器的偏差和UWB提供的位置校正,可以达到厘米级的定位精度,有效地提高了定位的精度和稳健性。

• 单位
  中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学