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摘要
视觉识别技术易受地面标识污损、强光反射及视场角小等因素影响，而全球定位系统（GPS）则易受遮挡与电磁干扰等因素影响，使用任意单一定位方式均会出现循迹可用性不高的问题。对此，文章提出一种融合视觉与GPS组合惯导的容错控制方法。其首先基于图像识别方法对车道线进行识别，得到车辆与道路的几何关系参数后，设计PID控制器进行转向控制；接着，采用实时动态全球定位系统（RTK-GPS）构建分层电子地图，以输出平滑参考轨迹，进而设计Stanely控制器进行转向控制；最后，对视觉识别技术与GPS循迹控制进行融合。实车试验结果表明，采用所提出的融合控制策略，有效提高了智轨电车小半径转弯通过率，弯道最高通过速度提高了66.7%（可达25 km/h），单程接管次数减少了83.8%，运营时间缩短了24.4%，系统可用性得到有效提升。
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