以3-UPS/UR并联机构为研究对象，首先建立并联机构的三维模型，然后建立并联机构的杆长约束方程，通过Matlab软件对机构杆长的变化进行分析；将三维模型导入ADAMS中，对机构的运动学正解进行仿真，得到相关运动曲线；建立并联机构杆长部分的传递函数，采用PID控制方法进行控制，在SIMULINK中进行控制仿真。通过分析证明并联机构运动平稳，为后续控制部分优化提供理论依据。
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