基于扩大搜索邻域A~*算法的平滑路径规划

作者：张敬寒; 陶兆胜^*; 彭澎; 王丽华

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2018, 41(06): 124-146.

• 路径规划
• 扩大搜索邻域
• 最小二叉堆
• 路径平滑
• B样条曲线

针对A*算法规划路径长度不是最优和路径拐点较多的不足,提出一种扩大搜索邻域的改进A*算法;其次为提高算法寻路效率,利用最小二叉堆优化A*算法OPEN列表数据存储结构;最后采用三次均匀B样条曲线平滑处理改进A*算法规划路径。仿真实验表明:基于扩大搜索邻域和最小二叉堆的改进A*算法规划路径长度更短、路径拐点更少,且算法路径规划效率显著提高;三次均匀B样条曲线的后处理消除了路径上的尖峰拐点。

• 单位
  安徽工业大学