基于四元数的医用机器人定位准确度评价

作者：王浩; 孟祥峰; 王权; 张超; 王晨希; 李佳戈^*

来源：中国医疗设备, 2020, 35(09): 26-29.

• 医用机器人
• 定位准确度
• 质量评价
• 四元数

目的研究使用四元数法评价医用机器人的定位准确度,为建立医用机器人专用标准提供信息。方法选取图像引导式手术机器人产品,在机器人坐标系和工具坐标系下分别测量同一组空间靶点(共40个)的位置,使用四元数法进行坐标系转换,计算定位误差,分析影响定位误差的因素。结果四元数模型的比例因子和空间靶点数量对结果有重要影响。比例因子不能简单默认为1,应根据实际测量值进行计算;各个靶点定位误差的方差与空间靶点数量呈反比。结论四元数法作为一种解析方法,有助于评价医用机器人定位准确度,未来标准中应明确比例因子、靶点数量等参数的设置。

• 单位
  中国食品药品检定研究院