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摘要
自动化岸边集装箱起重机作为自动化码头在海侧与陆侧之间进行集装箱运输的重要装备，其作业过程中存在吊具摇摆现象，从而导致抓放集装箱时很难对准目标箱位，直接影响码头的作业效率。针对吊具摇摆问题，提出一种基于线性二次型调节器的防摇控制方法，通过分析和简化岸边集装箱起重机的结构与运行方式，建立了小车-吊具运动系统模型，得到了系统的状态空间表达式，并利用多项式拟合的方式对状态反馈参数进行估计。仿真实验结果表明，该方法能够抑制吊具的摇摆，具有良好的稳态性能，可满足设备自动化作业对吊具防摇控制的需求。
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单位上海振华重工(集团)股份有限公司; 上海振华重工（集团）股份有限公司
