两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究

作者：吴正兴; 喻俊志; 谭民

来源：自动化学报, 2013, (12): 2032-2042.

• 仿生机器鱼
• 倒游控制
• 中枢模式发生器
• 鱼体波
• 对比研究 Biomimetic robotic fish
• backward swimming
• central pattern generator(CPG)
• body wave
• experimental comparison

给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现鱼体倒游;后者则基于CPG模型,产生各个关节的节律控制信号.基于CPG的倒游方法可进一步细分为两种:1)相位颠倒的CPG控制方法,即通过逆转CPG控制机器鱼直游的相位关系;2)相位–幅值颠倒的CPG控制方法,即通过逆转鱼体波的传播方向和摆动幅值来实现机器鱼倒游.文中针对这两大类、三种机器鱼倒游运动控制方法进行了分析、仿真和实验.实验结果表明:在相同参数配置下,采用相位颠倒的CPG控制方法...

• 单位
  中国科学院自动化研究所; 复杂系统管理与控制国家重点实验室