基于固态激光雷达的智能汽车目标检测算法

作者：席文海; 裴晓飞; 过学迅; 陈词^*

来源：武汉理工大学学报, 2022, 44(02): 90-95.

• 固态激光雷达
• 智能汽车
• 传感器融合
• 目标检测

基于低成本的车载固态激光雷达，提出了一种动态目标状态检测方法。首先给出了针对目标位置和速度检测的总体框架，然后基于固态激光雷达的点云特点，提出了改进的RANSAC地面分割算法。在此基础上，进一步设计了求取运动目标相对速度的检测算法。最后，融合固态激光雷达和惯导数据，辨识交通环境中的运动目标，并获得目标的绝对速度。通过两组实车实验结果表明，所提出的固态激光雷达目标检测算法不仅能有效地筛选出运动目标，并能准确地获取目标位置和速度信息，检测效果与16线机械激光雷达或融合毫米波雷达的性能相当。

• 单位
  武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室