提出了一种检测和定位室内楼梯的方法。目前,无论是可以自主爬楼梯的机器人系统,还是可以提醒视力障碍者注意障碍物的软件系统都需要有识别楼梯的功能。使用LSD直线提取算法可以提取出直线,结合楼梯特有的特征设计对应的算法可以筛选掉一些影响楼梯区域定位的直线,通过分析筛选后剩下的直线,估计出楼梯所在的区域,并将楼梯区域从复杂的环境中分割出来。通过实验结果表明,在一组楼梯背景复杂的图像中,提出的方法可以准确有效的从图像中检测并提取出楼梯区域。
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