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摘要
一种六自由度的焊接机械臂工作子空间划分方法。本发明为传统六自由度机械臂工作子空间的划分方法,任何满足Piper准则的六自由度机械臂,即机械臂前三个关节决定位置,后三个关节轴线交于一点,形成球腕结构,决定姿态,都可由此方法进行工作子空间的划分。此方法基于机械臂雅可比矩阵行列式等于零时的奇异轨迹线将关节空间划分为只含单独逆运动解的唯一域,通过非线性映射实现了从关节空间到工作空间的求解,并通过蒙特卡洛法将划分的子空间可视化,划分后的工作子空间仅含唯一逆运动学解,在机械臂轨迹规划时可有效避免因逆运动学多解选择问题对轨迹规划质量造成影响。
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