基于改进PSO-RBF的冗余机械臂逆运动学求解

作者：张淑珍; 甄晶博^*; 李春玲; 朱红光

来源：机械设计与制造工程, 2020, 49(07): 25-29.

• 冗余机械臂
• 运动学逆解
• 粒子群优化算法
• 径向基函数神经网络

在保证机械臂关节最佳柔顺性的基础上,首先利用粒子群优化(PSO)算法对机械臂逆运动学求解进行了优化,提出了一种改进的粒子群算法,该算法不仅提高了计算精度还避免了局部最优,然后利用径向基函数(RBF)神经网络对优化过的样本数据进行训练,最终得到7轴机械臂的逆解。仿真结果表明,该算法能够保证较好的计算精度。

• 单位
  机电工程学院; 兰州理工大学