倾转定翼无人机的动力学建模与控制

作者：张永宏; 邓云霏; 刘云平

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2019, 47(08): 98-102.

DOI：10.13245/j.hust.190819

• 倾转定翼无人机
• 过渡模式
• 动力学模型
• 滑模比例微分积分(PID)
• 鲁棒性

为了提高整个飞行器在过渡模式下的运动稳定性,提出一种基于李雅普诺夫理论及李雅普诺夫指数趋近律的滑模变结构控制算法.与经典比例微分(PID)方法和滑模PID对比分析可知:对于飞行环境恶劣、动力学特性复杂和难以准确动力学建模的倾转定翼无人机,本算法具有更高的鲁棒性和稳态控制精度.本研究通过结构优化的方法分析了飞行器结构参数与整个系统运动稳定性的量化关系,指出在一定范围内可以通过增大机翼面积提高飞行的稳定性.

• 单位
  自动化学院; 南京信息工程大学