点云配准算法是实现三维重建的核心，针对水下视觉信息的不同特点，选择适应的点云配准算法，研究了不同的点云配准算法适应不同的应用场景。此外，考虑到水下视觉三维重建面临的运算速率问题，传统的软件算法加速优化空间有限且性能加速存在一定的瓶颈，选用FPGA硬件加速点云配准运算，以提高用于算法运算的硬件本身的计算性能出发，加速效果更加明显，且准确性和可靠性更高，保证了水下模型数据的实时化配准。
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