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摘要
激光雷达具有实时性强、检测深度广、受环境干扰小等优势,为此,提出了基于激光雷达的复杂环境车辆实时检测方法。首先采用激光雷达扫描车辆行驶复杂环境,采集数据,然后采用三维激光点云投射法把激光雷达数据转化到车身坐标系中,并塑造数据栅格结构,通过梯度法切割栅格结构中的激光雷达数据,在切割块中索引出障碍物标记图,最后采用盒还原法检测出障碍物的形状、体积、速度和坐标,利用级联分类器控制检测精度。实验结果表明,该方法复杂性低、有效性强。
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单位武汉科技大学城市学院
