本发明公开了一种基于前馈模型预测误差自修正的垃圾焚烧炉脱硝控制方法,包括以下步骤：S1、获取当前时刻NOx排放浓度实际值,NOx排放浓度设定值与实际值偏差作为PID1输入,得到PID1控制的喷氨流量或阀门开度值；S2、获取二级炉排、三级炉排、总风量在内的喷氨流量或阀门开度前馈值；S3、建立具有预测误差自修正功能的NOx排放浓度预测模型,获取基于模型预测喷氨流量或阀门开度前馈值；S4、根据各个喷氨流量或阀门开度值,对喷氨流量或阀门开度进行PID2控制。
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