为了进一步提高伪谱最优控制方法的计算精度,削弱微分形式伪谱法对状态变量近似误差的放大幅度,研究基于积分形式的伪谱最优控制方法.依次给出3种伪谱法的积分伪谱离散形式,证明当Lagrange多项式对状态变量的近似误差等于零时,Gauss伪谱法和Radau伪谱法的积分形式与微分形式是等价的,而Legendre伪谱法的积分形式与微分形式是不等价的,并分析了其不等价的原因.
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