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含有柔性铰链并联机器人的刚度分析及刚度优化配置
作者:石志新; 罗玉峰; 陈红亮; 李贯成; 沈可微
来源:
机械设计与制造
, 2005, (07): 92-93.
并联机器人
柔性铰链
刚度
摘要
以一类含有柔性铰链的并联机器人为研究对象,在位置分析的基础上,导出摄动位移间映射关系,为其建立了刚度分析模型。此外,还探讨了有关刚度性能指标的问题,最后以该性能指标为目标函数对其进行了刚度优化配置。
单位
南昌大学机电工程学院
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