含有柔性铰链并联机器人的刚度分析及刚度优化配置

作者：石志新; 罗玉峰; 陈红亮; 李贯成; 沈可微

来源：机械设计与制造, 2005, (07): 92-93.

• 并联机器人
• 柔性铰链
• 刚度

以一类含有柔性铰链的并联机器人为研究对象,在位置分析的基础上,导出摄动位移间映射关系,为其建立了刚度分析模型。此外,还探讨了有关刚度性能指标的问题,最后以该性能指标为目标函数对其进行了刚度优化配置。

• 单位
  南昌大学机电工程学院