针对单轮毂电机控制中存在的问题,设计了基于CAN总线的四电机联合控制的轮毂电机控制方案。与单电机控制相比,控制策略更加适应复杂路况,控制精度更好。提出了开放的上层接口,可以满足扩展算法的需求,有助于研制出更加良好的底层框架。
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