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摘要
针对悬吊式微重力环境模拟系统无法补偿人体下肢重力负荷的不足，设计了用于补偿人体下肢重力负荷的外骨骼系统。外骨骼系统采用被动重力补偿方法实现对下肢的重力补偿，能够对重力补偿水平进行调节控制。根据重力补偿原理，采用刚度矩阵法，对重力补偿设计公式进行推导，建立弹簧参数与系统几何惯性参数之间的关系。研究分析重力补偿对人体下肢系统动力学性能的影响，最后利用ADAMS软件对下肢系统模型进行仿真，仿真结果验证了外骨骼系统重力补偿原理和设计公式的正确性以及在实际运用中的可行性和合理性。
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单位中国航天员科研训练中心; 太原理工大学
