针对集装箱起重机吊具扭转影响吊运效率的问题，本文以RSH45S型集装箱吊具为例，首先基于牛顿-欧拉方程求解吊具位姿的动力学方程，其次设计模糊PID控制器，可实时调整控制参数，其输入信号为扭转角度的偏差和偏差率，最后研究了模糊PID控制对吊具扭转角度的影响。结果表明，在模糊PID控制下，吊具的最大扭转角度可减少15.3%，峰值时间减少75.7%，稳态误差减少16.4%，提高了吊装效率。此模糊PID控制方法为集装箱起重机的自动化控制设计提供参考和借鉴。
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