基于边缘计算的高速公路养护巡查无人机自适应避障技术

作者：兰建雄; 焦兴华; 潘勇; 韩俊杰

来源：黑龙江交通科技, 2023, 46(08): 174-176.

DOI：10.16402/j.cnki.issn1008-3383.2023.08.006

• 边缘计算
• 无人机
• YOLOV5
• 自主避障
• 公路巡检和养护

针对粤北山区高速公路环境复杂，无人机高速公路养护巡检时，自动化程度低的问题，以多旋翼无人机为研究对象，提出一种基于边缘计算的方式，实现复杂环境下高速公路养护无人机自主巡查。首先，通过对无人机边缘计算平台的研究，构建树木、建筑物等常见障碍物数据集，将深度学习YOLOV5目标检测算法应用到障碍物识别中。其次，利用RTK/INS技术和双目视觉技术进行无人机和障碍物定位。最后，依据障碍物信息(距离、方位等),制定无人机避障策略，实现高速公路养护无人机自主巡检。通过实验和真实场景测试，证明该系统能够有效实现避障。与传统人工巡检方式相比，该技术极大地减少了无人机操作难度，扩大了无人机的应用，提高了作业安全性，为高速公路养护巡检节省了大量的人力、物力。