针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰,提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控制使得系统能在有限时间内快速达到滑模面和平衡点,采用径向基函数神经网络自适应地补偿建模误差和不确定干扰,并通过李雅普诺夫直接法设计权值更新率,确保了系统的全局稳定性,有效抑制了抖震。对两关节机器人的仿真结果表明了该方法的有效性。
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