智能云视频宠物陪伴机器人设计

作者：高菲^*; 孙清闻; 李帅; 孟萍; 张嘉赫

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2022, 22(05): 79-83.

• 远程操控
• 实时云视频互动
• 宠物陪伴
• PID
• FOC
• STM32F103

设计了智能云视频宠物陪伴机器人。使用内嵌四核ARM Cortex A53的NXP i MX 8处理器作为主控制器,搭载Linux操作系统;改进PID闭环速度算法可以更智能、精准地控制麦克纳姆轮,使机器人具备平面全向运动能力;使用带有FOC控制的无刷电机控制云台上安装的摄像头,实现水平方向360°旋转;基于Intel 9260无线模组实现Wi Fi和蓝牙通信;通过FFmpeg编码、RTMP协议推送、Nginx服务器转发摄像头实时数据流。机械臂可根据用户需求安装/更换宠物的互动模块,实现远程环境监控和实时云视频宠物互动。视频数据推拉流平均延时约为150 ms,机器人在距离Wi Fi节点约10 m范围内均有较好响应。

• 单位
  电子工程学院; 大连东软信息学院