一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质

作者：张峻铭; 姚锡凡; 陈沃城

来源：2021-12-09, 中国, ZL202111499988.7.

本发明公开了一种机器人抓取控制方法、系统、装置及介质,其中方法包括：采用双目摄像头对待抓物体进行定位,获得所述待抓物体的第一位置；根据所述第一位置将线激光投射在所述待抓物体上,对落在所述待抓物体上的激光进行定位,获得多个激光点的第二位置；根据所述第二位置获取所述待抓物体在机器人坐标系下的空间坐标；根据获得的所述空间坐标获取所述机器人的抓取位姿,根据所述抓取位姿控制所述机器人抓取所述待抓物体。本发明通过结合双目立体视觉与线激光对待抓物体进行识别定位,根据定位获得的空间坐标获取抓取位姿,有效实现对散乱堆叠的的待抓物体精准抓取。本发明可广泛应用于机器人控制技术领域。

• 单位
  华南理工大学