基于步态状态机的康复型下肢外骨骼控制方法

作者：莫松海; 曹恒^*; 朱钧; 江金林; 陈裕梁

来源：中国科技论文, 2018, 13(16): 1889-1895.

• 控制科学与技术
• 机器人控制
• 下肢外骨骼
• 状态机
• 仿真分析

为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性。搭建了基于该控制方法的康复型下肢外骨骼样机控制系统,进行了人机协同的平地行走、站-坐及坐-站实验等,进一步验证了该控制方法的可行性。研究结果表明,该控制方法能够满足康复型下肢外骨骼的需求,能有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢日常运动行为。

• 单位
  华东理工大学