机器人机构的全域性能指标研究

作者：石志新; 罗玉峰; 陈红亮; 叶梅燕

来源：机器人, 2005, (05): 420-422.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2005.05.008

• 可操作性
• 全域性能
• 条件数

重点分析了Gosselin提出的全域性能指标η,针对其不足提出了改进和完善的措施.提出了全域运动性能波动指标σ,并建议将改进后的全域综合性能参数作为机器人尺度优化设计的目标函数.最后通过算例证明其有效性.

• 单位
  南昌大学理学院; 南昌大学机电工程学院