针对传统机器人在非结构环境下的安全问题以及运动规划问题,提出了一种基于ROS环境的机械臂避障方法。利用SoildWorks创建机械臂简要模型,使用sw2urdf插件导出URDF模型文件,创建Xacro文件,并在其中添加RGBD相机,然后配置Moveit和Gazebo联合控制系统,在Gazebo中利用相机识别障碍物并传到Rviz,通过点云数据构造OctoMap空间概率地图,最后使用RRT*(RRTstar)算法实现机械臂在障碍物下的实时避障。
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