基于无人驾驶的多目标联合检测与跟踪方法

作者：吴明瞭; 郭启翔; 何薇; 文进; 高宠智; 胡博伦; 张路玉

来源：汽车电器, 2022, (04): 1-8.

DOI：10.13273/j.cnki.qcdq.2022.04.001

• 无人驾驶
• 目标检测
• 目标跟踪
• 卡尔曼滤波

针对无人驾驶目标检测和跟踪问题，分别提出了一种基于视觉目标检测的方法和一种基于卡尔曼滤波的目标跟踪方法，考虑到卡尔曼滤波器无法处理长时间被遮挡车辆的ID切换问题，所以在目标跟踪的框架中加入了LSTM网络。该方法弥补了基于卡尔曼滤波的目标跟踪的不足，具有一定的参考意义。

• 单位
  东风汽车股份有限公司