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摘要
为提高无人驾驶车辆在高速工况中轨迹跟踪控制的稳定性，设计一种模糊控制与模型预测控制相结合的车辆轨迹跟踪控制器，针对大曲率或低附着系数道路环境中车辆行驶轨迹易出现偏移与车身失稳问题，应用模糊控制器根据当前车辆相关状态参数对于预测时域NP与控制时域NC进行模糊调节，同时给予前轮转角补偿修正。通过搭建MIL联合仿真平台，验证该控制器在高速工况中车辆轨迹跟踪控制效果。结果表明：相比于传统MPC控制器，该控制器可有效避免车辆高速行驶中响应滞后与轨迹偏移问题，提高无人驾驶轨迹跟踪控制的精确度与稳定性。
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