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摘要
随着软体抓取器的研究不断深入，提高其承载能力一直是亟待解决的问题。为此提出一种简单实用的方案，即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片，通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力。介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法；进行了抓取的力学建模，尤其对指尖贴合时的拉力建模进行了详细分析，得到了理论承载力的大小；对抓取器模型进行了有限元仿真，分析了气压大小与承载力的关系；对理论建模和有限元仿真分析的结果进行对比，二者承载力较无磁铁片嵌入的抓取器分别增加了20.72 N与16.34 N,表明该方案是可行的。该方案为开发出高载荷的软体抓取器提供了新的设计思路。
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